SSH con claves en vez de contraseña

ssh-keygen -t ed25519 -C "portatil-daniel"
ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_ed25519.pub usuario@servidor
ssh usuario@servidor          # ya no pide contraseña

Cuando funcione, en el servidor (/etc/ssh/sshd_config):

PasswordAuthentication no
PermitRootLogin no

sudo sshd -t && sudo systemctl reload ssh

No cierres la sesión abierta hasta probar en otra ventana que puedes entrar con la clave.